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工業(yè)機(jī)器人的編程方式

編程語言也是多種多樣的，目前工業(yè)機(jī)器人的編程方式有以下幾種：

順序控制的編程

在順序控制的機(jī)器中，所有的控制都是由機(jī)械或者電氣的順序控制來實(shí)現(xiàn)，一般沒有程序設(shè)計(jì)的要求。順序控制的靈活性小，這是因?yàn)樗械墓ぷ鬟^程都已編輯好，由機(jī)械擋塊，或其他確定的辦法所控制。大量的自動(dòng)機(jī)都是在順序控制下操作的，這種方法的主要優(yōu)點(diǎn)是成本低、易于控制和操作。

示教方式編程

目前，大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人都具有采用示教方式來編程的功能。示教方式編程一般可分為手把手示教編程和示教盒示教編程兩種方式：

1、手把手示教編程：主要用于噴漆、弧焊等要求實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制的工業(yè)機(jī)器人示教編程中。具體的方法是利用示教手柄引導(dǎo)末端執(zhí)行器經(jīng)過所要求的位置，同時(shí)由傳感器檢測(cè)出工業(yè)機(jī)器人個(gè)關(guān)節(jié)處的坐標(biāo)值，并由控制系統(tǒng)記錄、存儲(chǔ)下這些數(shù)據(jù)信息。實(shí)際工作中，工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)會(huì)重復(fù)再現(xiàn)示教過的軌跡和操作技能。

手把手示教編程也能實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位控制，與CP控制不同的是它只記錄個(gè)軌跡程序移動(dòng)的兩端點(diǎn)位置，軌跡的運(yùn)動(dòng)速度則按各軌跡程序段應(yīng)對(duì)的功能數(shù)據(jù)輸入。

2、示教盒示教編程方式是人工利用示教盒上所具有的各種功能的按鈕來驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的各關(guān)節(jié)軸，按作業(yè)所需要的順序單軸運(yùn)動(dòng)或多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，完成位置和功能的示教編程。示教盒示教一般用于大型機(jī)器人或危險(xiǎn)條件作業(yè)下的機(jī)器人示教。

3、脫機(jī)編程或預(yù)編程

脫機(jī)編程和預(yù)編程的含義相同，它是指用機(jī)器人程序語言預(yù)先用示教的方法編程，脫機(jī)編程的優(yōu)點(diǎn)：

編程可以不使用機(jī)器人，可以騰出機(jī)器人去做其他工作

可預(yù)先優(yōu)化操作方案和運(yùn)行周期

以前完成的過程或子程序可結(jié)合到代編的程序中去

可以用傳感器探測(cè)外部信息，從而使機(jī)器人做出相應(yīng)的響應(yīng)。這種響應(yīng)使機(jī)器人可以在自適應(yīng)的方式下工作

控制功能中，可以包含現(xiàn)有的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)（CAD）和計(jì)算機(jī)輔助制造（CAM）的信息

可以用預(yù)先運(yùn)行程序來模擬實(shí)際運(yùn)動(dòng)，從而不會(huì)出現(xiàn)危險(xiǎn)，以在屏幕上模擬機(jī)器人運(yùn)動(dòng)來輔助編程

對(duì)不同的工作目的，只需替換一部分待定的程序

在非自適應(yīng)系統(tǒng)中，沒有外界環(huán)境的反饋，僅有的輸入是關(guān)節(jié)傳感器的測(cè)量值，從而可以使用簡單的程序設(shè)計(jì)手段。

4、對(duì)機(jī)器人的編程要求

能夠建立世界模型

能夠描述機(jī)器人的作業(yè)

能夠描述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)

允許用戶規(guī)定執(zhí)行流程

有良好的編輯環(huán)境

5、機(jī)器人編輯語言的類型

動(dòng)作級(jí)（AL語言系統(tǒng)、LUNA語言及其特征）

對(duì)象級(jí)（AUTOPASS語言及其特征、RAPT語言及其特征）

任務(wù)級(jí)