焊接機(jī)器人的焊縫跟蹤方法和過(guò)程是什么呢？
視覺(jué)傳感器是一種高效的焊縫處理工具。
CCD攝像機(jī)采用CCD器件代替攝像管實(shí)現(xiàn)光電轉(zhuǎn)換、電荷儲(chǔ)存和電荷轉(zhuǎn)移的原理制成的。
首先，通過(guò)采集焊縫圖像，將采集到的圖像要經(jīng)過(guò)中值濾波、均值濾波、拉普拉斯濾波等各種濾波技術(shù)及其圖像恢復(fù)技術(shù)等處理。
其次，進(jìn)行閥值分割、梯度分割、邊緣檢測(cè)、區(qū)域增長(zhǎng)、模板匹配等分割方法。
再次，將圖像細(xì)化、粗化、距離變換等二值圖像運(yùn)算方法，給物體標(biāo)序號(hào)的方法，去除偽線條等處理。
最 后，進(jìn)行特征提取，將焊縫邊緣提取出來(lái)，使機(jī)器人能夠識(shí)別，從而進(jìn)行焊接。
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