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焊接機(jī)器人軸伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)

習(xí)慣上所說的電動機(jī)伺服系統(tǒng)，是指速度控制、伺服電動機(jī)和檢測部件三部分；而且，將速度控制部分稱之為伺服單元或驅(qū)動器。按照伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點，它通常有四種基本結(jié)構(gòu)類型：開環(huán)、閉環(huán)、半閉環(huán)及混合閉環(huán)。

伺服單元的硬件一般由五部分構(gòu)成：

實現(xiàn)軸伺服電機(jī)的PID控制、或FUZZY（模糊）控制、或其它控制規(guī)律的伺服控制單片機(jī)；

伺服控制模板，其功能是實現(xiàn)控制單片機(jī)輸出數(shù)字量的D/A轉(zhuǎn)換與輸入到單片機(jī)的模擬量的A/D轉(zhuǎn)換；

伺服驅(qū)動功放，一般機(jī)器人的軸驅(qū)動電機(jī)的功率多在100W~1000W的范圍，多屬中等功率，為此，由伺服控制模板給出的控制信號必須經(jīng)功率放大才能推動電機(jī)；

伺服電機(jī)是焊接機(jī)器人的軸伺服控制系統(tǒng)的控制對象。

伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速、位置檢測裝置（轉(zhuǎn)速、位置傳感器）。轉(zhuǎn)速、位置檢測裝置的功能是實時檢測軸伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速和電機(jī)角位移量，并將實時檢測結(jié)果反饋給電動機(jī)伺服系統(tǒng)，以形成電動機(jī)伺服的閉環(huán)或半閉環(huán)控制系統(tǒng)。即便是開環(huán)控制系統(tǒng)，一般也需要電動機(jī)轉(zhuǎn)速和電機(jī)角位移量的實時檢測參數(shù)。因此，轉(zhuǎn)速、位置檢測裝置是機(jī)器人的軸伺服控制系統(tǒng)極重要的組成環(huán)節(jié)。

焊接機(jī)器人的軸伺服控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)稱為主從控制方式：它是采用主、從兩級控制計算機(jī)實現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。主計算機(jī)實現(xiàn)軸伺服控制系統(tǒng)的管理、坐標(biāo)變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等；從計算機(jī)實現(xiàn)所有關(guān)節(jié)的動作協(xié)調(diào)控制。主從控制方式系統(tǒng)實時性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統(tǒng)擴(kuò)展性較差，維修困難。焊接機(jī)器人的軸伺服控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)還可采用所謂"分散控制系統(tǒng)"，限于篇幅，不再闡述。