從根本上說分為仿人機(jī)器人，輪式機(jī)器人，爬行或者蠕動(dòng)機(jī)器人，機(jī)械臂。
輪式機(jī)器人由于平衡系統(tǒng)比較簡單，設(shè)備成本較低，多用于平地或者代替人類完成危險(xiǎn)或者不適宜環(huán)境的操作。例如防爆機(jī)器人，月球探測車等。這類機(jī)器人已經(jīng)相來 說比較成熟。目前的主流方向是向智能化與可靠性的探索。
爬行或者蠕動(dòng)機(jī)器人平衡性復(fù)雜程度介于輪式機(jī)器人與仿人機(jī)器人之間，適應(yīng)地形的能力也介于兩者之間，目前的研究程度是有非常多的成型方案與樣機(jī)出現(xiàn)室，但是 極少形成產(chǎn)品。
機(jī)械臂不用說了，就是有固定的活動(dòng)關(guān)節(jié)，一般不用考慮平衡算法，代替人類完成一些機(jī)械勞動(dòng)或者危險(xiǎn)勞動(dòng)。目前非常成熟。
輪式機(jī)器人由于平衡系統(tǒng)比較簡單，設(shè)備成本較低，多用于平地或者代替人類完成危險(xiǎn)或者不適宜環(huán)境的操作。例如防爆機(jī)器人，月球探測車等。這類機(jī)器人已經(jīng)相來 說比較成熟。目前的主流方向是向智能化與可靠性的探索。
爬行或者蠕動(dòng)機(jī)器人平衡性復(fù)雜程度介于輪式機(jī)器人與仿人機(jī)器人之間，適應(yīng)地形的能力也介于兩者之間，目前的研究程度是有非常多的成型方案與樣機(jī)出現(xiàn)室，但是 極少形成產(chǎn)品。
仿人機(jī)器人用兩足行走，平衡性理論非常復(fù)雜，但是適應(yīng)地形的能力也會強(qiáng)。一般光簡單的平衡性運(yùn)算就需要一個(gè)專用的高性能專用運(yùn)算芯片。目前主要是論探討 方案，主要做的研究是基于平衡性理論是zmp（零點(diǎn)力臂）判據(jù)的一些模型探討和模擬仿真。雖然已經(jīng)有樣機(jī)出現(xiàn)，但是基本上只能完成行走等簡單的動(dòng)作，近幾年內(nèi)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能達(dá)到工作需要。
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