【六軸機器人的組成】
六自由度混合機器人由基于直角坐標機器人的三個直線運動軸和關節(jié)機器人的末端三個轉動軸組成。三個直線運動軸分別定義為X軸，Y軸和Z軸。在Z軸下端的三個轉動軸是從上向下，以此是旋轉軸A軸、擺動軸B軸和B軸末端再帶動一個旋轉軸C軸。通常C軸的末端裝機器人手爪。
六自由度混合機器人由基于直角坐標機器人的三個直線運動軸和關節(jié)機器人的末端三個轉動軸組成。三個直線運動軸分別定義為X軸，Y軸和Z軸。在Z軸下端的三個轉動軸是從上向下，以此是旋轉軸A軸、擺動軸B軸和B軸末端再帶動一個旋轉軸C軸。通常C軸的末端裝機器人手爪。
三個轉動軸可以選擇兩種結構形式，一軸是由三個伺服電機在一起，安裝在Z軸下端。另一種是三個伺服電機直接安裝在對應的減速機上，這樣運動位置精度更高。根據實際需要，混合型機器人的直線運動軸也可以是二維的XY軸結構或XZ軸結構，也可以是龍門式結構。
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